paper的一些规范
Pr/视频制作 开篇无需淡入，直接展现黑幕白字，3s，最后半秒做淡出。 字号60，字体新罗马，上下居中左右居中。 视频中的字体字号默认50，有需要再改，新罗马。 箭头由字体指向物体。 时间轴左上角的磁铁一定记得开
江科大pid
在stm32的pid控制中一般分为两种方式，一种是位置式pid，一种是增量式pid。 位置式pid1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586878889909192#include "stdlib.h"#include "stm32f10x.h" // Device header#include "Delay.h"#include "OLED.h"#include "string.h"#include "OLED_Data.h"#include <stdio.h>#include "RP.h"#include &quo...
pid控制
在stm32的pid控制中一般分为两种方式，一种是位置式pid，一种是增量式pid。 位置式pid 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334float Target,Actual,Out; //目标值；实际值；输出值（调节力）float Kp=值,Ki=值,Kd=值; //比例项；积分项；微分项的权重float Error0,Error1,ErrorIntegral; //本次误差，上次误差，误差积分int main(void){ Timer_Init(); while(1){ /*用户根据需求写入pid控制器的目标值*/ Target=用户指定的一个值； }}void TIM2_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){ /*每隔一段时间，程序来这里执行一次，相当于pid的调控周期*/ /*执行pid*/ Actual=读取...
HAL库编写
HAL库 HAL的初始化配置，一般都通过CubeMX来配置，GPIO的模式（输入/输出/中断），定时器配置，串口配置等 GPIO的一些基本函数12345678HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, LED_G_Pin|LED_B_Pin, GPIO_PIN_SET);//写GPIO的电平HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);//翻转GPIO的电平HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13);//读取GPIO的电平HAL_Delay(1000);//延时1000ms USART串口的基本函数12345HAL_UART_Transmit(&huart1,msg,2,HAL_MAX_DELAY);//串口从msg中发送2个字节的数据//msg是自己定义的长度为2的数组HAL_UART_Receive(&huart1,msg,2,HAL_MAX_DELAY);//串口接收2个字节的数据，存到msg中 串口发送长字节数组12345#include "string.h...
NRF24L01编写
NRF24L01模式控制图 NRF24L01.c 软件模拟SPI，通过手动翻转特定GPIO的高低电平，然后写SPI的代码，然后调用SPI代码来写NRF24L01的代码。 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173...
杂七杂八的知识
旋转矩阵 私网IP只要 IP 落在下面任意区间，就是私网 IP，其余为公网 IP： 1）A 类私网：10.0.0.0 /8范围：10.0.0.0 ~ 10.255.255.255 用途：大型企业、工厂、机房、校园、机器人内网 2）B 类私网：172.16.0.0 /12范围：172.16.0.0 ~ 172.31.255.255 注意：只有 172.16～172.31 才是私网，172.115、32255 都是公网 3）C 类私网：192.168.0.0 /16范围：192.168.0.0 ~ 192.168.255.255 用途：家用路由器最常见 额外特殊保留地址（不属于公网，也不能上网） 本地回环：127.0.0.0/8（127.x.x.x，本机内部通信） 链路本地地址：169.254.0.0/16（电脑自动获取失败时分配，无法跨设备上网） 组播、保留测试段：224~255 开头，日常几乎遇不到 二、快速判断步骤（口算就能判断） 把 IP 拆成四段数字 a.b.c.d 分类判断： 如果 a == 10 → 私网 如果 a == 172 且 ...
电脑配置
显示器：kuycon P10———1900 CPU：5700X———900 主板：华硕PRIME B550M-K———400 散热：瓦尔基里AQ125———64 网卡：AX210———60 内存：铭瑄，DDR4，3200，16gx2———880 电源：利民TR—GT650，650W———260 固态：铠侠SD10———852 显卡：精影 RX5700XT———830 机箱：爱国者JV13+三个风扇———136
base64
什么是base64Base64 是一种把二进制数据转换成纯文本字符串的编码方式，它能让图片、文件、特殊字符这些 “非文本数据”，安全地在文本环境（比如 URL、邮件、JSON、终端）里传输和存储。 工作原理： 把任意数据（比如图片、字符串）当成二进制字节流。 每 3 个字节（24 位）拆成 4 个 6 位的小段。 每个小段对应 Base64 表中的 1 个字符（A-Z、a-z、0-9、+、/，共 64 个字符，所以叫 Base64）。 不足 3 字节的部分用 = 补全，保证长度是 4 的倍数。 举个例子： 字符串 HelloWorld（不带换行）编码后是 SGVsbG9Xb3JsZAo=，你解码它，就能还原回原来的字符串。 在macos中的terminal中，使用echo命令即可演示。 12echo "HelloWorld" | base64SGVsbG9Xb3JsZAo= 其中｜是管道符号，他把左边的结果作为右边的输入结果。 echo：回声，把右边的内容打印到终端上。 12echo "SGVsbG9Xb3JsZA==" ...
可得性启发式(availability heuristic)
K在单词的首位置和第三个位置出现的频率先说结论，K在第三个位置出现的频率远大于首位置，如ask，make，take，like，bike，cake等。 但很多人都会觉得K在首位置出现的频率要高，因为我们的大脑更容易检索和回忆起某个字母开头的单词，如keep，know，key，kitchen等。 这种认知偏差被称为“可得性启发式”（availability heuristic）。 但从真正的统计数据来看： 以k为第三个字母的英文单词数量是k为首字母的英文单词数量的2-3倍。 所以，虽然我们在脑海中能脱口而出很多k开头的单词，但在英语词汇中的实际分布中，k更多地隐藏在单词的中间位置。 图书管理员与农民的例子假设有个叫史蒂夫的人，邻居这样描述他： “史蒂夫非常腼腆，少言寡语，乐于助人，但对他人或现实世界没什么兴趣。他性情温和，干净利落，做事井然有序，非常关注细节。” 现在请问：史蒂夫更有可能是一名图书管理员，还是一名农民？ 🧠 你的直觉（系统1）会怎么想？绝大多数人的第一反应都是：图书管理员。 这是因为史蒂夫的性格特征（内向、爱整洁、注重细节）与我们脑海中“图书管理员”的刻板印象高度吻...
git_bush
MinGW64MINGW64 是 Minimalist GNU for Windows (64-bit) 的缩写。 本质：它不是一个编译器，而是一个软件环境。它把 GNU 的开发工具（如 GCC 编译器、Make 工具）和 Bourne Shell（一种 Linux 命令行解释器）移植到了 Windows 上。 作用：它让你在 Windows 上也能使用像 ls, cd, grep, make 这样原本属于 Linux/Unix 系统的命令，而不需要安装虚拟机或双系统。 Git_Bush简单来说，Git_Bash 就是让你在 Windows 上也能像用 Linux 一样愉快地敲命令行(Shell:外壳)的工具。 底层核心正是基于 MinGW64 构建的。 技术原理：Git Bash 本质上是一个轻量级的 POSIX 兼容层。为了让 Windows 能听懂 Linux 的指令，它需要把 Linux 的指令“翻译”成 Windows 能听懂的。 底层依赖：它使用了 MinGW-w64（Minimalist GNU for Windows）项目提供的工具链。 Bash：...